Ramon Costa Catelló, Luis Basañes Vilaluenga Institut d'Organització i Control de sistemas industrials Universitat Politécnica de Catalunya costa.basanez@ioc.upc.es---------------------------------------------------------------*En los ultimos años el interes por la programacion y elcontrol remotos de robots ha aumentado considerablemente.
*Una de las experiencias pioneras fue le proyecto desarrollado en 1993 en la universida del sur de California
*Esta misma universidad inicio en 1995 el proyecto Tele-garden que permite a los usuarios actuar en un jardin remoto (http.www.usc.edu/dept/garden/)
*Septiembre de 1994 se conecto en australia via internet, un robot industrial ASEA IRb-6
*En la actualida el numero de aplicaciones de este estilo se ha multiplicado
*Unbuen puento de informacion que sirve paar reconocer las nuevas actualizaciones en este campo es el German Aerospace Center.
*Jörg Vogel presenta un extensa biblioteca de aplicaciones relacionadas con simulaciones roboticas y de control remoto
*existen dos grandes tipos de aplicaciones remotas
-destinadas ala programacion y/o motorizacion remotas
-destinadas a la teleoperacion
Programacion remota*En el campo de la robotica es desarrollo de nuevas palicaciones y nuevos programas implica en muchas ocaciones paar el sistema productivo con el siguente coste.
*Disponer de herramientas automaticas de programacion es uno de los grandes retos de la robotica industrial.
*El desarrollo de este tipo de herramientas requiere disponer de entornos software que faciliten el modelado y visualizacion de escenas 3D
*No existen entornos de desarrollo que se ayan impuesto sobre las demas y muchos de los proyectos continuan utilizando soluciones adhoc.
*Se presenta uan combinacion VRML y JAVA como entornos de desarrollo para la programacon remota fuer ade linea de robots industriales.
VRML-JAVA*Los componentes del entorno de desarrollo propuesto forman parte del conglomerado de sistema de la www.
*Esta iniciativa de globalizacion de la informacion esta soportada por el protocolo de nivel de apliacion HTTP que a su vez esta implementado sobre el puerto 80 del protocolo de nivel de sesion TCP que es el inmediatamente superior al protocolo de nivel de transporte IP
*Sobre HTTP se mueven diferentes tipos de objetos, uno de los mas conocidos son las paginas de WEB, desarrolladas en su mayor parte en HtML(perite definir documentos de texto).
*Otro tipo de objetos que circulan a traves de HTTP son los del formato VRML.
*Este formato de reprtesentacion de escenas tridimencionales permite visualizar y navegar por gran varieda de escenarios y, al igual que HTML, permite enlazar diferentes paginas o escenas.
*La interpretacion y visualizacion requieren de herramientas especiales que suelen incorporarse a los navegadores en forma de plug-in.
*Los objetos presentados hasta el momento nopermiten de forma directa la ejecucion de programas, por ello una de las tecnologias que el WWW ha incorporado es el uso de Java.
*La caracteristica principal de Java es que la compilacion del codigo fuente genera un codigo maquina que no corresponde al procesador concrteto donde se esta trabajando, si no al de la maquina virtual Java especificada por Sun.
Una realizacion concreta*La apliacion desarrollada en IOC permite realizar la programacion remota de un robot industrial Stäubli RX-90.
*Este robot dispone de una controladora Adept programable mediante lenguaje V+, y en lazado mediante una linea serie a un computador que a su vez esta conectado a Internet.
*El objetivo de la herramienta desarrollada es facilitar la programacion del robot, asi como visualizar sus trayectorias antes de realizarlas en la celda.
*La herramienta desarrollada tiene tres zonas de actuacion diferenciadas
1.La primera es un programa servidor, que recibe peticiones de programas clientes paar enviar ordenes a la controladora del robot.
2.La segunad zona esta ubicada en el servidor de internet del IOC. tiene una doble funcion. La primera es servir la parte cliente de la apliacacion que corre sobre internet.
3.Finalmente la tercera zona es la mauqina cliente donde se ha de estar ejecutando un navegador de internet(con soporte para applets y VRML 2.0 con EAI) par a cargar la palicacion y permitir al ususrio enviar las ordenes que desee a traves del socket de conexion con el programa "puente de comunicacion"
Teleoperacion Remota*Las aplicaciones de programacion remota y supervicion no tienen , en general grandes restricciones temporales en los mecanismos de comunicacion.
*Las apliaciones en las que se realiza teleoperaciones o interaccion con sistemas reales presentan restricciones temporales importantes.
*Lo que actualmente se conoce como internet esta basado en algoritmo que siguen un planteamiento tipo best-ef-for service.
*Las aplicacionesde teleoperacion que utilizan esta plataforma deben gestionar la velocida de transmicion, los retardos y las posibles desconexiones que introduce la red.
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